La historia trata sobre una chica del Japón actual, Kagome Higurashi (en algunas traducciones
de habla hispana se modificó el nombre a Aome), que cae dentro de un pozo mágico y es
transportada atrás en el tiempo al Japón feudal (Sengoku). Una época donde lo mágico es
común y existen monstruos y demonios conviviendo con los humanos. Kagome pierde a
manos de un monstruo ciempiés, la Joya de las Cuatro Almas (también reconocida como
Shikon no Tama). Esta joya, que inicialmente se encontraba oculta dentro del cuerpo de
Kagome, es la razón por la cual la joven fue llevada al mundo feudal. Dicha joya posee la
peculiaridad de incrementar los poderes de hombres y monstruos. Para salvar su vida,
Kagome libera a Inuyasha, el cual termina derrotando a su adversario. Pero Inuyasha
desea la joya también, y Kagome es salvada por Kaede, la hermana menor de Kikyō,
al colocarle un collar mágico a Inuyasha para dominarlo empleando una palabra, dada por
Kagome: "Osuwari" (significa "siéntate" en forma de orden, pero según la traducción también
se conoce como "Abajo").

Conforme se desarrolla la historia, descubrimos que Kagome resulta ser la reencarnación de
una joven sacerdotisa muy poderosa llamada Kikyō, la cual fue la que selló al peligroso hanyō
(medio demonio) Inuyasha a un árbol mágico, empleando una de sus flechas sagradas 50 años
antes (en el pasado).

Poco después de encontrar la Shikon no Tama, la vuelven a perder cuando Kagome la rompe
en numerosos pedazos al intentar recuperarla. Los fragmentos se dispersan, y la serie cuenta
las peripecias de Kagome e Inuyasha para encontrar los fragmentos de la joya, y su carrera
para recuper los fragmentos antes que el poderoso demonio Naraku, quien también está tras ellos.

A medida que buscan los fragmentos, se encuentran con gente que les acompañará
en su misión para vengarse de los infortunios que Naraku les ha hecho pasar, como Shippo,
Sango, Kirara y Miroku. También encuentran enemigos como el hermano de Inuyasha,
Sesshōmaru y las creaciones o extensiones de Naraku.

A lo largo de la historia, Kagome e Inuyasha empiezan a presentar sentimientos
profundos entre ellos. Pero Kikyō había estado enamorada de Inuyasha en épocas de la
antigüedad, e Inuyasha de ella. Los sentimientos de Inuyasha hacia Kikyō se interponen entre
él y Kagome, ya que no logra olvidarla. Sin importarle eso a Kagome, ella lo sigue
incondicionalmente, dándole su amor, ayuda y todo su corazón, y unos tantos regaños por sus
celos o mal humor de éste. Kikyō ya había muerto por culpa de Naraku. Pero continuaba en
este mundo con un cuerpo hecho de barro y el polvo de sus huesos, alimentándose de almas
de mujeres muertas que han sufrido tanto como ella, mientras trata de vengar su muerte por
quien piensa que fue Inuyasha, aunque en realidad no fue el, si no Naraku con la figura de Inuyasha.